中国版BeagleBone Black element14で遊んでみた 第7回

今回はelement14に「サーボモータ」を接続してみます。「サーボモータ」はラジコンでよく使われる部品です。例えば飛行機ならラダーやエレベータの制御に使用されています。

element14からこのサーボモータを制御するには、PWM信号を使用します。element14ではPWM信号を出力するピンが用意されています。今回はその中からP9_22(eHRPWM0A)を使用します。

サーボモータとelement14との接続は以下のようになります。サーボモータには4.8Vの外部電源を供給しています。

element14_setuzoku

pythonからPWM信号を制御するにはAdafruit_BBIO.PWMクラスを使用します。

このクラスを使用し、シリアルコンソールからモータの駆動角度を指定するプログラムを作成し、実行します。

まずは「0度」の場合です。

element14_0do

次に「5度」を指定します。モータが駆動します。

element14_5do

次に「10度」を指定すると、更に角度が増します。

element14_10do

今回は単純にサーボモータを動作させるだけですが、これは色々なところで応用できそうですね。

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